La palabra Urquillos, según algunos estudios, provendría de dos vocablos quechua: Urpi que significa paloma y Quillos que significa blanquillos, una fruta común en el pueblo. La Comunidad de Urquillos está ubicada a 2,980 m.s.n.m., al margen izquierdo aguas abajo del río wilcamayo (río Urubamba), a 64 kms de Cusco en la carretera cusco – calca-Urubamba.
Antiguamente Urquillos era un Ayllu. En la época pre-inca, los Keswas domesticaron el maíz blanco y sus variedades. Ellos empezaron a construir los andenes, los sistemas de riego y se dedicaron a las artesanías.
El Pisonay que hay en la plaza principal, fue plantado por el rey de España Carlos V en el siglo XV. El Pisonay de Urquillos es uno de los más antiguos que hay en el Valle Sagrado de los Incas. También en Urquillos se construyó el convento más antiguos del Valle sagrado, de los Padres Franciscanos de los XII Apóstoles.En la actualidad Urquillos cuenta con siete andenes incas y cinco andenes pre-incas.
Además, este pueblo cuenta con ocho palacios inca.El Riachuelo que atraviesa el pueblo de Urquillos nace de la vertiente del sector de Poc-poq y chiriuno huacconcancha – Rayampata. Este pueblo está articulado por una red vial de camino inca que nace para los 4 suyos: calca, Machu Picchu, Anta y Cusco.
